« Previous - Version 7/27 (diff) - Next » - Current version
Taylor Fernandes Cunha, 05/09/2017 12:31


Bramesim - Braço Mecânico Simples

Um braço mecânico rápido e barato para ser construído, utilizando tecnologias abertas. Seu objetivo é ser usado em pequenas manipulações e em aulas introdutórias de robótica, tanto para a sua programação quanto para demonstrar as questões relativas a esse desenvolvimento.
O braço deve possuir três graus de liberdade: 360 graus horizontal, 120 graus vertical, 90 graus vertical e mais um

Projeto mecânico:

O Bramesin se baseia em um
  • Para diminuir a carga sobre os motores servo, pode-se pensar em colocar os servomotores na base do
  • PAra evitar torções, pode-se usar
  • O material para construir o projeto deve ser leve e barato, algumas possibilidades: madeira, alumínio, acrílico e Vinil (para impressora 3D)

Projeto das juntas:

Um total de 3juntas devem ser construídas nesseo projeto:
  • Junta sobre motor servo: A junta projeta-se diretamente sobre o eixo do servomotor, requer cálculo de torque. Exemplo
  • Junta com alavanca: A junta é acionada a partir de uma alavanca para . Exemplo

Projeto da Garra:

A garra mecânica pode possuir uma série de acionadores diferentes:
  • Angular: Ligação direta da garra em um motor DC ou servo, concentra peso no motor.
  • Cremalheira: Abertura da garra baseada em uma cremalheira, pode ser substituída por uma biela-manivela (muitas partes móveis).
  • Rosca Sem-fim: Melhor precisão com um motor DC,
  • Cálculos sobre o Gripper

Programando o robô

Objetivo: Construir uma biblioteca de programação do robô que construa suas matrizes de transformação e permita o movimento do braço nos modos planar, circular e por referência da garra.

Projetos similares:

BRAMESIM_SITE_CTA.jpg (230.2 kB) Rafael Lima, 06/07/2016 16:30

2016-11-22_15.29.43.jpg - Mosaico (55.9 kB) Rafael Lima, 22/11/2016 15:32