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Taylor Fernandes Cunha, 05/09/2017 12:31


Bramesim - Braço Mecânico Simples

O projeto prevê a construção de um braço mecânico simples por meio de tecnologias abertas. O desenvolvimento será feito por uma equipe de alunos por meio da metodologia de projetos de aprendizagem, o projeto será dividido em etapas tickets nos quais cada equipe trabalhará de modo concomitante.

Roadmap

Parâmetros:

O desenvolvimento será feito por meio de desafios.
  • O braço mecânico deve possuir um alcance de 50 cm.
  • A carga de trabalho será uma lata de refrigerante.
  • O robô deve possuir ao menos três graus de liberdade. Ao menos um deles será em 360º.

Ideias mecânicas

O Bramesin se baseia em um
  • Para diminuir a carga sobre os motores servo, pode-se pensar em colocar os servomotores na base do
  • PAra evitar torções, pode-se usar
  • O material para construir o projeto deve ser leve e barato, algumas possibilidades: madeira, alumínio, acrílico e Vinil (para impressora 3D)

Projeto das juntas:

Um total de 3juntas devem ser construídas nesseo projeto:
  • Junta sobre motor servo: A junta projeta-se diretamente sobre o eixo do servomotor, requer cálculo de torque. Exemplo
  • Junta com alavanca: A junta é acionada a partir de uma alavanca para . Exemplo

Projeto da Garra:

A garra mecânica pode possuir uma série de acionadores diferentes:
  • Angular: Ligação direta da garra em um motor DC ou servo, concentra peso no motor.
  • Cremalheira: Abertura da garra baseada em uma cremalheira, pode ser substituída por uma biela-manivela (muitas partes móveis).
  • Rosca Sem-fim: Melhor precisão com um motor DC,
  • Cálculos sobre o Gripper

Programando o robô

Objetivo: Construir uma biblioteca de programação do robô que construa suas matrizes de transformação e permita o movimento do braço nos modos planar, circular e por referência da garra.

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